、內爬壁機器人發展現狀

　　

　　船舶作為遠洋運輸的核心裝備，其建造檢修水平直接關乎我經濟命脈。為將我建設成海上強，近年來在家的大力支持下我造船業蓬勃發展。在船舶修造行業中，由于銹蝕等問題嚴重影響船舶結構強度與運營安，因此，需要定期對船舶各部進行除銹、涂裝等清潔防腐作業，如下圖伴隨著海上船舶數量的急劇增長，除銹、噴漆等防腐作業的需求量大。

　　
　　目前，針對船舶的清潔防腐作業，內外普遍采用噴砂除銹、人工噴漆等人工清潔防腐作業方式，不僅勞動強度大、工作環境差、檢修率低、經濟成本高，而且對環境造成巨大破壞，同時時常伴有安事故發生。
　　

　　伴隨著機器人技術的高速發展，內外開始逐步探索利用機器人開展船舶的清潔防腐作業，如下圖所示。美航空航天局和加州理工學院針對船舶的除銹作業研發了M2000系列船舶除銹機器人，其采用永磁和真空混合吸附方式與關節式行走機構，利用高壓水射流技術實現船體銹跡的有清理；德Hammelmann 公司研制了種真空吸附、輪式、電機驅動的船舶除銹爬壁機器人，該機器人采用高壓水射流除銹方式，且配備真空回收裝置，可實現復雜艦體曲面上的高清潔除銹；美Armadahull公司針對船舶海生物的清理需求研發了AST 307 清刷機器人，利用用于清除海生物的轉刷的高速旋轉產生的負壓吸附于船體，在潛水員的輔助下采用機械方式完成清潔作業；針對船舶的涂料噴涂作業，美ICM公司研發了款履帶式噴漆機器人，可在艦體表面靈活運動利用多自由度機械臂完成涂裝作業：

　　

                                    (a) M2000                        (b) Hammelmann                    (c) AST 30

　　
　　                            (d) 磁隙式爬壁機器人                  (e) 履帶式爬壁機器人            （f）船舶除銹爬壁機器
　　
　　此外，內研究機構針對艦船除銹機器人也開展了系統深入的研究，如華南理工大學研制了適用于艦體大面積除銹作業的履帶式爬壁機器人，采用永磁履帶設計，集吸附行走功能于體，搭載真空作業清洗器實現壁面清潔；合肥通用機械研究所研制的磁隙式爬壁機器人，采用間隙式永磁吸附結構配合履帶，搭載高壓水射流清洗設備，完成船舶表面除銹去污作業。大連海事大學研制的船舶除銹爬壁機器人，采用履帶移動配合永磁真空混合吸附方式，具有大負載的點。
　　

　 二、爬壁機器人發展趨勢

　　
　　目前球正處于船舶維護作業工藝與裝備升換代的關鍵時期，傳統的人工作業除銹已經不能滿足時代的需求，需要的是高智能的機器除銹。因此現在爬壁機器人的作業模式逐步向以“機器人+智能化”為征的新模式轉變。船舶維護作業機器人發展主要呈現如下點和趨勢：
　　
　　（1）高可靠：性能與可靠性面提升，采用高環保工藝方法，實現工程推廣應用；
　　
　　（2）安共融：作業環境智能感知，人機環境安共融，實現安作業；
　　
　　（3）智能作業：作業路徑智能規劃，工藝參數動態調整，實現智能化作業；
　　
　　（4）科學管理：作業信息動態采集，作業立面狀態智能預測，作業計劃輔助決策。
　　
　　以上就是爬壁機器人發展現狀的介紹，爬壁機器人除了能很好的應用于船舶域外，在建筑清洗，罐體檢查等方面的應用也很廣泛，爬壁機器人憑借著良好的吸附能力和爬壁能力，發展的前景十分廣闊。