爬壁機器人是現(xiàn)在一種智能的新型工業(yè)機器人,爬壁機器人可以吸附在大多數(shù)的壁面上,然后通過履帶、車輪或者機械足進行移動,再搭配上噴漆、除銹或者檢測的設備,對相應的設備罐體進行作業(yè),目前常應用到的領域有核工業(yè)、船舶除銹、油罐噴漆除銹檢測和高樓清洗等。爬壁機器人的吸附方法是通過磁吸附和負壓吸附的方式吸附在壁面,爬行的方式分為三種,下面小編就詳細的分析一下。
爬壁機器人的爬行方式:
爬壁機器人的爬行方式包括腿足式、車輪式與履帶式。腿足式移動機構落地點是離散的位置點,機器人能夠自主選擇有利的位置著地,有出色的壁面適應能力。但是腿足式運動機構系統(tǒng)復雜,控制較困難,穩(wěn)定性差。履帶式機構與壁面接觸面積大,帶載能力強,附著穩(wěn)定,但是轉(zhuǎn)向時,尤其是原地轉(zhuǎn)向時,履帶與壁面滑動摩擦功耗大,轉(zhuǎn)向困難,嚴重時還會對壁面碾壓產(chǎn)生劃痕,對罐體表面造成破壞。輪式移動方式機構簡單、控制方便,轉(zhuǎn)向時與壁面線接觸,摩擦力矩小,轉(zhuǎn)向功耗小而靈活。
總體上比較,目前使用多的為車輪式移動方式。輪式通常有兩輪、三輪與四輪三種結構形式,二輪車的制動及低速移動時極不穩(wěn)定,目前穩(wěn)定性研究還處于試驗階段。著重分析三輪與四輪車。移動機器人移動機構三輪機構采用兩前輪獨立驅(qū)動,后輪隨動組合方案。該種移動機構的特點是機構簡單緊湊,旋轉(zhuǎn)半徑可從零到無窮大。其旋轉(zhuǎn)中心在兩驅(qū)動軸的直線上,當旋轉(zhuǎn)半徑為零時,其旋轉(zhuǎn)中心與車體中心不重合,因此選擇此種移動方式。
四輪形式的車體四個車輪均為主動輪,左側車輪為一組,右側車輪為一組,通過左右兩組車輪的差速驅(qū)動來實現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向。由于輪式移動機構與壁面的接觸面積較小,輪式永磁驅(qū)動模塊采用了單側雙輪機構,增大機器人與壁面的接觸面積,在不降低機器人靈活性的同時,提高其吸附性能。該輪式驅(qū)動模塊主要由伺服電機、行星減速器、輪胎、輪轂、永磁體模塊構成。電機與減速器位于兩輪胎一側體內(nèi)。由于永磁體是脆性材料,腔體可以起到保護永磁體模塊的目的,避免了永磁體的磕碰損傷。萬向輪的靈活性是衡量其性能好壞的重要指標之一。
以上就是圣瑞機器人關于爬壁機器人的爬行方式的介紹,目前常見的爬行方式有三種腿足式、車輪式與履帶式,其中對比下來,性能較好的為車輪式的爬行方式,車輪性的方式結構簡單,控制方便,功耗小并且靈活。