可對于所有的機器人來說，精度是十分重要的一個參數(shù)，沒有了精度，那么所有的工作效率也就無從談起。機器人誤差標定是每個機器人生產(chǎn)出來后一定會進行的工作，那么為什么要進行機器人誤差標定呢？誤差產(chǎn)生的來源又是什么呢？

　　一、機器人誤差標定的原因

　　
　　影響機器人本體精度因素分為兩大類：運動學(xué)因素——加工誤差、機械公差/裝配誤差、減速器精度、減速器空程等；動力學(xué)因素——質(zhì)量、慣性張量、摩擦力、關(guān)節(jié)柔性、連桿柔性。
　　
　　機器人本體的實際精度和理論設(shè)計模型可能會存在一定的誤差。為了使機器人本體達到與理論設(shè)計模型一致，提高機器人點精度和軌跡精度或者能夠完全以編程設(shè)定的動作運動，機器人在裝配后需要進行標定工作。
　　
　　標定一般采用激光跟蹤儀、拉線法、20點法等方法。至于采用哪種方法，可以根據(jù)企業(yè)的資金預(yù)算、客戶需求及市場定位的要求選擇不同的方法。毋庸置疑的是，無論使用哪種方法，對機器人本體企業(yè)來說都是成本的增加。

　　二、機器人誤差產(chǎn)生的來源

　　
　　即使全部生產(chǎn)過程都是一樣的，機器人本身在加工與裝配過程中也會存在差異，這就導(dǎo)致了生成出來的機器人與其設(shè)計不可能完全一樣，那么機器人誤差的來源基本如下：
　　
　　1、從誤差的來源看，主要是指機械零件、部件的制造誤差、整機裝配誤差、機器人安裝誤差，還包括溫度、負載等的作用使得機器人桿件產(chǎn)生的變形，傳動機構(gòu)的誤差，控制系統(tǒng)的誤差（如插補誤差、伺服系統(tǒng)誤差、檢測元件）等。我們將機器人幾何結(jié)構(gòu)有關(guān)的機械零件、部件的制造誤差、整機裝配誤差、機器人安裝誤差、關(guān)節(jié)編碼器的電氣零點通常和關(guān)節(jié)的機械零點不相一致等因素引起的誤差稱為幾何誤差。
　　
　　2、根據(jù)誤差特性來分，又可將誤差分為確定性誤差、時變誤差和隨機誤差三種。確定性誤差不隨時間變化，可以事先進行測量，如之前提到的幾何誤差就屬于這一類。時變誤差有可以分為緩變和瞬變兩類，如因溫度產(chǎn)生的熱變形隨時間變化很慢，屬于緩變誤差；而運動軸相當(dāng)于數(shù)控指令間存在的跟蹤誤差取決于運動軸的動態(tài)特性，并隨時間變化，屬于瞬變誤差。隨機性誤差事先無法精確測量，只能利用統(tǒng)計學(xué)的方法進行估計，如外部環(huán)境振動就是一種十分典型的隨機性誤差。

　　只有確定了誤差的來源，才能正確的分析除影響到機器人整機性能的主要因素，才能針對這些主要影響因素對生產(chǎn)裝配環(huán)節(jié)進行調(diào)整優(yōu)化，從而提高工業(yè)機器人的整機性能。洛陽圣瑞智能機器人有限公司以研發(fā)和生產(chǎn)各種特種機器人（比如爬壁機器人），以及災(zāi)害（?；罚┍O(jiān)控預(yù)警系統(tǒng)等主要業(yè)務(wù)和工作，如有需求可在我們的網(wǎng)站留言，或者撥打客服電話進行詳細咨詢。