隨著科技的不斷發展，各種各樣的機器人逐漸的開始取代大量的人力工作，而爬壁機器人作為一種特殊環境機器人，同樣也開始取代高空壁面作業人員，成為更加安全高效的高空作業設備。對于爬壁機器人這種移動型的爬壁機器人，電機的作用是很重要的，但是現有的電機種類卻有很多，那么可供爬壁機器人選用的電機種類有哪些呢？
　　

　　一、爬壁機器人選用電機應考慮的因素

　　
　　對于爬壁機器人來說，電機的選用并不簡單，首要考慮的因素就有三個：
　　1、電機的zui小和zui大轉速以及加速度；
　　2、電機可提供的zui大扭矩，以及扭矩和速度曲線的關系；
　　3、不用傳感器和閉環控制時電機操作的精確性和重復性。
　　除上述三個因素外，在選用電機時還有許多其他因素要考慮，比如尺寸、重量、成本等重要因素。對于爬壁機器人的驅動器來說，驅動電機的選用通常為有刷直流電機、無刷直流電機和步進電機等。

　　二、爬壁機器人選用的電機種類

　　

　　1、有刷直流電機

　　
　　有刷直流電機是年代十分久遠的直流電機技術，簡單、成本低。由于電刷與轉子間的接觸，電機轉子的轉動會切換（換向）繞在轉子上的繞組磁場。電機的速度是施加電壓的函數，因此驅動要求不高，但管理扭矩卻很難。由于電刷磨損、需要清理維護，以及可能會成為電子噪聲源（電磁干擾）等因素，工作時也存在可靠性問題。由于這些問題的存在，大多數情況下，有刷直流電機并不是合適的選擇。
　　

　　2、無刷直流電機

　　
　　無刷直流電機的“電子換向”取代了有刷電機的機械換向，來控制磁場的切換，周圍固定的切換線圈與旋轉芯上的磁鐵間的相互作用取代了有刷電機的機械換向，即利用了磁場與電場之間的相互作用。通過改變MOFSET的開關頻率，電機速度從而可以被控制。另外，相對于有刷電機，其電機控制器能更好地控制電機性能。
　　
　　而且，算法如PID（比例-積分-微分）校正算法或者FOC（磁場定向控制，有時也稱之為矢量控制）控制算法能被固化到電機控制器中。這使電機操作與實際的負載及負載變化相匹配，從而使電機性能更加強大與精確。
　　
　　與有刷電機相比，無刷電機雖需更復雜的控制電路但卻可以表現出更優的性能。通常無刷電機需要配備一個位置反饋傳感器，比如霍爾效應傳感器、光學編碼器，或者反電動勢檢測器件。
　　

　　3、步進電機

　　
　　爬壁機器人還可能用到的另一種無刷電機就是是步進電機，需要用到開關式電磁鐵，它位于永磁環中央磁芯旁。步進電機不以常規方式“旋轉”，而是借助于不斷轉動的軸，逐步提升轉速，因此可以實現某一個角度的旋轉或持續旋轉。步進電機具有可重復的運動控制；在需要時可以返回之前的位置。
　　
　　步進角度范圍為1.8°（200步/轉）至30°（12步/轉），步進角或步數取決于電機所擁有的永磁鐵個數，但這個范圍之外的值也是可以實現的。
　　
　　對于步進電機，如果通電卻沒有步進指向，它們會維持在原位置；步進電機能以低rpm提供高扭矩。讓步進電機轉動直接的方法是有序通斷電磁鐵，但這可能會帶來抖動或振動。無刷電機和步進電機的應用領域有部分重疊。步進電機更適合需要精確的進退動作（如撿拾和安置）的應用領域，而不是需要長時間持續轉動的領域，也適合于不需要電機提供高轉矩或速度的小應用領域。此外，步進電機對于能源效率的要求也低于無刷直流電機。
　　

　　可供爬壁機器人選用的電機種類除以上三種外，還有許多其他類型，比如永磁鐵同步電機，它具有高能效、單位體積小、響應時間快等特點，但是成本也相對較高。這里由于某些原因，洛陽圣瑞智能機器人有限公司生產的爬壁機器人所選用的電機小編不能告訴大家，但是如果大家有興趣可以致電我們的客服進行詳細的了解，同時若大家已經購買了我們的爬壁機器人，并且電機驅動方面出現問題，請及時與我們聯系，切勿自行拆卸與維修。

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