一說到工業機器人，大家想到的都是固定不動的機械手臂，而有所了解的人都知道，其實有很多工業機器人也是可以移動的，甚至像爬壁機器人這種特種機器人還有著更加靈活的移動行走機構，這里圣瑞小編就為大家介紹工業機器人行走機構有哪些，以供大家參考。

　　一、工業機器人行走機構的的作用

　　行走機構是工業機器人移動行走的重要執行部件，由驅動裝置、傳動機構、位置檢測元件、傳感器、電纜及管路等組成。行走機構一方面需要支撐機器人的機身、臂部和手部，所以必須具有足夠的剛度和穩定性；另一方面還要根據作業任務的要求，帶動機器人在更廣闊的空間內運動。通常行走機構都需要具有可以移動、自行新定位、自身可平衡、有足夠的強度和剛度等特性。

　　二、工業機器人行走機構的分類

　　工業機器人的行走機構根據運動軌跡主要分為固定軌跡式和無固定軌跡式兩種。固定軌跡式行走機構主要用于工業機器人，如橫梁式機器人；而無固定軌跡式行走機構根據結構特點又分為車輪式、履帶式和足式三種，室外的工業機器人多采用履帶式行走機構，一般室內的多采用車輪式行走機構，仿生機器人則根據需要采用相應的行走機構，輪式行走機構效率更高，足式行走機構則能力更強。

　　1、固定軌跡式行走機構

　　固定軌跡式工業機人的機身底座安裝在一個可移動的拖板座上，靠絲杠螺母驅動，整個機器人沿絲桿縱向移動。這類機器人采用這種直線驅動方式外，有時也采用類似起重機梁行走方式等。這種工業機器人主要用在作業區域大的場合，比如大型設備裝配、大面積噴涂等。

　　2、無固定軌跡式行走機構

　　一般而言，無固定軌跡式行走機構主要有車輪式行走機構、履帶式行走機構、足式行走機構。此外，還有適用于各種特殊的場合的步行式行走機構，蠕動式行走機構、混合式行走機構和蛇形行走機構等，這里圣瑞小編主要為大家介紹車輪式行走機構、履帶式行走機構和足式行走機構。

　　（1）車輪式行走機構

　　車輪式行走機器人是機器人中應用較多的一種機器人，在相對平坦的地面上，用車輪移動方式行走是相當適應的。四輪行走機構也是一種常用的配置形式。普通車輪行走機構對崎嶇不平的地面適應性很差，為了提高輪式車輪的地面適應能力，部分機器人還設計了越障輪式機構，這種行走機構往往是多輪式行走機構。

　　（2）履帶式行走機構

　　履帶式行走機構適合未建造的天然路面行走，是輪式行走機構的擴展，履帶本身起著給車輪連續鋪路的作用。
　　履帶式行走機構的優點是：支承面積大、接地比壓小，適合在松軟或泥溶場地進行作業，下陷度小，滾動阻力小；越野機動性好，能在凹凸的地面上行走以及跨越障礙物；履帶支承面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好。
　　履帶式行走機構的缺點是：沒有自定位輪機轉向機構，只能靠左右兩個履帶的速度差實現轉彎，因此在橫向和前進方面都會產生滑動；轉彎阻力大，不能準確的確定回轉半徑；結構復雜，重量大，運動慣性大，減振動能差，零件易損壞。

　　（3）足式行走機構

　　足式行走機構有很大的適應性，尤其在有障礙物的通道（如管道、臺階）或很難接近的工作場地更有優越性；足式行走在不平地面或松軟地面上的運動速度較高，能耗較少。足式行走機構按其行走時保持平衡方式的不同可分為兩類：靜態穩定的多足機構和動態穩定的多足機構。
　　靜態穩定的多足機構：機器人機身的穩定通過足夠數量的足支承來保證。在行走過程中、機身重心的垂直投影始終落在支承足著落地點的垂直投影所形成的凸多邊形內。
　　動態穩定的多足機構：在動態穩定中，機體重心有時不在支承圖形中，利用這種重心超出面積外而向前產生傾倒的分力作為行走的動力，并不停地調整平衡點以保證不會跌倒。

　　關于工業機器人行走機構有哪些，以上就是圣瑞小編為大家介紹的全部內容了，希望能對大家有所幫助。機器人行走機構的多元化，能充分保證不同用途的機器人適應不同的作業環境。洛陽圣瑞智能機器人有限公司設計生產的爬壁機器人就根據不同的作業環境運用了車輪、履帶等不同的行走機構，如有需要可以在我們的網站留言，或者撥打客服電話進行詳細咨詢。